機器人鈑金折彎系統仿真平臺設計*

作者：朱家豪,游有鵬*,王鵬宇 日期：2020-10-21/span> 瀏覽：4007 查看PDF文檔

機器人鈑金折彎系統仿真平臺設計*
朱家豪,游有鵬*,王鵬宇
(南京航空航天大學 機電學院,江蘇 南京 210016)

摘要:現有鈑金折彎加工機器人采用示教編程,針對其效率低、占用設備時間長的問題,對機器人鈑金折彎系統仿真平臺進行了設計與構建。基于對系統各組成單元的參數配置和局部坐標系定義,完成了參數化導入和定位,實現了系統仿真平臺的環境構建;通過對鈑金折彎任務狀態下機器人操作末端位姿和任務目標位姿的數學模型分析,建立了機器人末端位姿和任務目標位姿的關系,生成了折彎操作時機器人末端的任務目標位姿;通過機器人運動仿真模塊生成關節角度,選取試驗鈑金件對該平臺進行了仿真試驗。研究結果表明:該仿真平臺能正確生成機器人執行不同鈑金加工操作任務的目標位姿,并實現加工仿真,可為面向鈑金折彎工藝的機器人離線編程系統研究提供借鑒。
關鍵詞:鈑金折彎;離線編程;操作末端位姿;任務目標位姿;仿真平臺
中圖分類號:TH39;TP391.9         文獻標識碼:A       文章編號:1001-4551(2020)08-0972-05

本文引用格式:
朱家豪,游有鵬,王鵬宇.機器人鈑金折彎系統仿真平臺設計［J］.機電工程,2020,37(8):972-976.
ZHU Jia-hao, YOU You-peng, WANG Peng-yu. Design of simulation platform for robot sheet metal bending system［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(8):972-976.《機電工程》雜志:http://www.blhldz.com