《機電工程》雜志，月刊( 詳細... )
中國標準連續出版物號： ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主辦單位：浙江省機電集團有限公司
浙江大學(xué)
主編：趙 群
副 主 編：唐任仲、羅向陽(yáng)(執行主編)
總 經(jīng) 理：羅向陽(yáng)
出 版：浙江《機電工程》雜志社有限公司
地 址：杭州市上城區延安路95號浙江省機電集團大樓二樓211、212室
電話(huà)Tel：+86-571-87041360、87239525
E-mail：meem_contribute@163.com
國外發(fā)行：中國國際圖書(shū)貿易總公司
訂閱：全國各地郵局 國外代號：M3135
國內發(fā)行：浙江省報刊發(fā)行局
郵發(fā)代號：32-68
廣告發(fā)布登記證：杭上市管廣發(fā)G-001號
| 在線(xiàn)雜志 |
當前位置： 機電工程 >>在線(xiàn)雜志 |
基于壓電驅動(dòng)器的Stewart微動(dòng)平臺遲滯補償和解耦控制研究
作者：何亞林,趙新龍 日期：2020-08-06/span> 瀏覽：2650 查看PDF文檔
基于壓電驅動(dòng)器的Stewart微動(dòng)平臺遲滯補償和解耦控制研究*
何亞林,趙新龍
（浙江理工大學(xué) 機械與自動(dòng)控制學(xué)院，浙江 杭州 310018）
摘要：針對基于壓電驅動(dòng)器驅動(dòng)的Stewart微動(dòng)平臺同時(shí)存在強耦合性和遲滯特性的問(wèn)題，對Stewart微動(dòng)平臺的耦合特性和遲滯特性進(jìn)行了研究。對耦合特性與遲滯特性的特點(diǎn)進(jìn)行了歸納，提出了一種基于遲滯補償和輸入端解耦的控制方式，建立了數學(xué)模型,并設計了控制器；先通過(guò)旋轉變換矩陣進(jìn)行了位姿反解，得出了Stewart平臺各支腿長(cháng)度；再在系統動(dòng)力學(xué)模型的基礎上，通過(guò)在輸入端引入動(dòng)力學(xué)逆模型的方法，對系統進(jìn)行了輸入端解耦，采用Bouc-Wen模型來(lái)描述壓電驅動(dòng)器的遲滯特性，并用逆模型方法對遲滯特性進(jìn)行了補償；最后設計了控制器，并通過(guò)仿真驗證了定點(diǎn)運動(dòng)和連續運動(dòng)兩種方式的有效性。研究結果表明：該控制方式能同時(shí)對壓電驅動(dòng)器驅動(dòng)的Stewart平臺進(jìn)行遲滯補償和解耦控制，響應速度快、穩定性好。
關(guān)鍵詞：Stewart微動(dòng)平臺；壓電驅動(dòng)器；Bouc-Wen遲滯模型；逆模型
中圖分類(lèi)號：TH703.8;O231 文獻標識碼：A 文章編號：1001-4551(2020)05-0547-06
本文引用格式：
何亞林,趙新龍.基于壓電驅動(dòng)器的Stewart微動(dòng)平臺遲滯補償和解耦控制研究［J］.機電工程，2020，37(5)：547-552.
HE Ya-lin, ZHAO Xin-long. Hysteresis compensation and decoupling control of Stewart micro-motion platform based on piezoelectric actuator［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(5):547-552.
《機電工程》雜志：http://www.blhldz.com
友情鏈接
