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《機電工程》雜志，月刊( 詳細... )

中國標準連續出版物號： ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主辦單位：浙江省機電集團有限公司
浙江大學(xué)
主編：陳 曉
副 主 編：唐任仲、羅向陽(yáng)(執行主編)
總 經(jīng) 理：羅向陽(yáng)
出 版：浙江《機電工程》雜志社有限公司
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在線(xiàn)雜志

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改進(jìn)型雙工位螺絲鎖付機器人設計

作者：石小仕，姚婭川*，董林鷺，田萬(wàn)春，吳昊翰 日期：2020-03-31/span> 瀏覽：2800 查看PDF文檔

改進(jìn)型雙工位螺絲鎖付機器人設計*
石小仕，姚婭川*，董林鷺，田萬(wàn)春，吳昊翰
（四川輕化工大學(xué) 人工智能四川省重點(diǎn)實(shí)驗室，四川 宜賓 644004）
摘要：針對生產(chǎn)線(xiàn)上的工件螺絲鎖付效率低下，現有螺絲鎖付機器人獲取工件螺孔坐標困難等問(wèn)題，提出了一種基于STM32 ARM CortexM3內核單片機的雙工位螺絲鎖付機器人。利用文件管控芯片，自動(dòng)提取了出圖紙文件中包含的工件螺孔坐標數據，采用S型速度控制算法將電機速度采樣進(jìn)行了量化，分成7個(gè)不同階段進(jìn)行控制，并結合實(shí)際生產(chǎn)經(jīng)驗優(yōu)化了鎖付路徑，防止了工件鎖付時(shí)存在的翹角現象；最后，引入了工業(yè)觸摸屏，使用Modbus協(xié)議搭建了螺絲機人機接口（HMI）系統，改善了人機交互效果。實(shí)驗結果表明：改進(jìn)型雙工位螺絲鎖付機器人工作效率約為95.3%，成功率高達99.2%，提高了工件螺絲鎖付效率。
關(guān)鍵詞：文件管控芯片；DXF文件；S型速度控制；HMI系統；鎖付路徑優(yōu)化

中圖分類(lèi)號：TH-39；TS736;TG659         文獻標識碼：A         文章編號：1001-4551(2020)02-0196-05


本文引用格式：
石小仕，姚婭川，董林鷺,等.改進(jìn)型雙工位螺絲鎖付機器人設計［J］.機電工程，2020，37(2)：196-200.
SHI Xiao-shi, YAO Ya-chuan, DONG Lin-lu, et al. Design of improved double-station screw fastening robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(2):196-200.
《機電工程》雜志：http://www.blhldz.com


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