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《機電工程》雜志，月刊( 詳細... )

中國標準連續出版物號： ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主辦單位：浙江省機電集團有限公司
浙江大學(xué)
主編：趙 群
副 主 編：唐任仲、羅向陽(yáng)(執行主編)
總 經(jīng) 理：羅向陽(yáng)
出 版：浙江《機電工程》雜志社有限公司
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面向伺服運動(dòng)控制的實(shí)時(shí)EtherCAT主站開(kāi)發(fā)

作者：慶鵬展，劉建群，李強,等 日期：2019-11-19/span> 瀏覽：2670 查看PDF文檔

面向伺服運動(dòng)控制的實(shí)時(shí)EtherCAT主站開(kāi)發(fā)*
慶鵬展1,2，劉建群1,2，李強1,2，高偉強1,2
(1.廣東工業(yè)大學(xué) 機電工程學(xué)院，廣東 廣州 510006;2.廣東工業(yè)大學(xué) 廣東省微納加工技術(shù)與裝備重點(diǎn)實(shí)驗室，廣東 廣州 510006)
摘要：針對實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT在伺服運動(dòng)控制中的應用問(wèn)題，對嵌入式Linux系統實(shí)時(shí)化、EtherCAT主站的構建、伺服電機控制模式等方面進(jìn)行了研究，提出了將Linux+Xenomai實(shí)時(shí)系統和IGH EtherCAT主站協(xié)議棧相結合的主站軟件方案?；贏(yíng)M4377的硬件平臺，構建了嵌入式EtherCAT主站，開(kāi)發(fā)了主站應用程序，闡述了總線(xiàn)配置流程，實(shí)現了周期性實(shí)時(shí)任務(wù)；設計了基于EtherCAT的伺服運動(dòng)控制系統，實(shí)現了主站對多軸伺服的運動(dòng)控制，并進(jìn)行了主站周期性實(shí)時(shí)任務(wù)處理性能測試，以及機床加工實(shí)驗。研究結果表明：構建的嵌入式實(shí)時(shí)EtherCAT主站能準確執行周期性實(shí)時(shí)任務(wù)，具有良好的實(shí)時(shí)性，可以滿(mǎn)足伺服運動(dòng)控制系統的性能要求。
關(guān)鍵詞：EtherCAT；實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)；嵌入式系統；伺服運動(dòng)控制
中圖分類(lèi)號：TH16；TH39                   文獻標識碼：A                      文章編號：1001-4551(2019)11-1216-05



本文引用格式：

慶鵬展，劉建群，李強,等.面向伺服運動(dòng)控制的實(shí)時(shí)EtherCAT主站開(kāi)發(fā)［J］.機電工程，2019，36(11)：1216-1220.
QING Pengzhan, LIU Jianqun, LI Qiang, et al. Realtime EtherCAT master development for servo motion control［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(11):1216-1220.
《機電工程》雜志：http://www.blhldz.com

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