基于雙目視覺的機械手識別、定位、抓取系統研究

作者：陳立挺，聶曉根* 日期：2019-08-20/span> 瀏覽：2788 查看PDF文檔

                                                            基于雙目視覺的機械手識別、定位、抓取系統研究
                                                                                     陳立挺，聶曉根*
                                                     （福州大學 機械工程及自動化學院，福建 福州 350108）

摘要：針對多類堆疊工件分類和提取三維位姿困難的問題，對隨機擺放規則物體的機器識別、三維定位和自動抓取等方面進行了研究，采用一種基于MLP分類器的視覺算法實現了工件識別。利用識別結果選取合適的透視可變形模板匹配將堆疊工件與背景分離，結合雙目視覺中的立體匹配、深度計算和坐標變換完成了三維位姿估計，通過Halcon和Visual Studio聯合編程的方式，進行了工件識別定位抓取實驗系統的軟件開發，設計了實驗平臺，對矩形工件和圓柱體對象進行了位姿提取和抓取實驗。實驗結果表明：該系統具有較好的分類效果和較高的識別定位精度，可以滿足機器人對工件的在線抓取需求。

關鍵詞：多類堆疊工件；三維位姿；雙目視覺；MLP；Halcon

中圖分類號：TP242.6                             文獻標志碼：A                       文章編號：1001-4551(2019)08-0862-06

本文引用格式：
陳立挺，聶曉根.基于雙目視覺的機械手識別、定位、抓取系統研究［J］.機電工程，2019，36(8)：862-866,872.
CHEN Liting, NIE Xiaogen. Robot recognition, location and grabbing system based on binocular vision［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(8):862-866,872.
《機電工程》雜志：http://www.blhldz.com