繩驅動機械臂動力學建模及ADAMS仿真研究*

作者：田波，王堯堯，朱康武，等 日期：2019-08-20/span> 瀏覽：2592 查看PDF文檔

                                                            繩驅動機械臂動力學建模及ADAMS仿真研究*
                                                            田波1，王堯堯1*，朱康武2，陳柏1，吳洪濤1
                         (1.南京航空航天大學 機電學院，江蘇 南京 210016；2.上海市航空控制技術研究所，上海 201109)

摘要：針對繩的引入造成繩驅動機械臂動力學建模較難獲取的問題，考慮繩的單向受力性，研究了繩對機械臂動力學模型的影響、繩子對所有經過的連桿之間的受力情況、預緊力對連桿受力及驅動力矩的影響等方面。在傳統剛性機械臂動力學模型基礎上進行了歸納，分析了繩子引入對機械臂受力造成的影響；基于遞推形式的牛頓歐拉公式得到了完整的繩驅動機械臂動力學模型，并在此基礎上分析了施加預緊力對連桿受力及驅動力矩造成的影響；利用ADAMS對三自由度串聯繩驅動機械臂進行了仿真。仿真結果表明：理論驅動力矩與仿真力矩基本吻合，說明所建串聯繩驅動機械臂動力學模型是正確的；預緊力的施加只會影響各連桿之間的相互作用力，不會改變驅動連桿所需的驅動力矩。

關鍵詞：繩驅動；機械臂；動力學模型；牛頓歐拉公式；ADAMS仿真

中圖分類號：TH122；TP242                       文獻標志碼：A                       文章編號：1001-4551(2019)08-0803-06

本文引用格式：
田波，王堯堯，朱康武,等.繩驅動機械臂動力學建模及ADAMS仿真研究［J］.機電工程，2019，36(8)：803-808.
TIAN Bo, WANG Yaoyao, ZHU Kangwu, et al. Dynamics modeling and ADAMS simulation of cabledriven manipulator［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(8):803-808.
《機電工程》雜志：http://www.blhldz.com