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一種打磨機器人末端執行器的設計與分析*
作者：顧寄南，姜曉丹，高國偉 日期：2018-01-10/span> 瀏覽：4143 查看PDF文檔
（江蘇大學(xué) 制造業(yè)信息化研究中心，江蘇 鎮江 212013）
摘要：針對發(fā)動(dòng)機缸體后處理的打磨過(guò)程中存在的問(wèn)題，提出了一種Y型雙工位的末端執行器的設計方案，分析了其結構組成、工作原理，設計了末端執行器的結構和砂輪尺寸，在PTC Creo Parametric軟件平臺上建立了末端執行器的三維模型，在Simulate中校核了其關(guān)鍵部件的剛度與強度，在RobotStudio中規劃了打磨路徑，并在相應的工作空間之內，分析了其位姿及路徑的可抵達性，最后通過(guò)仿真實(shí)驗檢驗了其規劃的路徑的合理性。分析結果表明：該末端執行器結構穩定、設計合理，機器人在工作區域的路徑規劃中，各關(guān)節可抵達性為100%，且不與其他工件干涉，能夠實(shí)現對缸體端面和凸臺面的自動(dòng)化打磨任務(wù)；可為其樣機的研制提供理論依據，為打磨路徑的優(yōu)化提供參考。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人；末端執行器；雙工位；打磨
中圖分類(lèi)號：TH122；TH39；TP242.2 文獻標志碼：A 文章編號：1001-4551(2017)10-1085-05
本文引用格式：
顧寄南，姜曉丹，高國偉. 一種打磨機器人末端執行器的設計與分析[J]. 機電工程，2017，34(10)：1085-1089.
GU Ji-nan, JIANG Xiao-dan, GAO Guo-wei. Design and analysis of an end effector of a polishing robot[J]. Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017, 34(10): 1085-1089. 《機電工程》雜志：http://www.blhldz.com
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