基于ROS的開源移動機器人系統設計*

作者：李建勇，劉雪梅，李雪霞，杜博陽 日期：2017-03-24/span> 瀏覽：3590 查看PDF文檔

基于ROS的開源移動機器人系統設計*

李建勇，劉雪梅，李雪霞，杜博陽

（西北工業大學明德學院，陜西 西安 710124）

 

 

摘要：針對當前研究室內環境同時定位與地圖構建（SLAM）中所用機器人成本高等問題，對機器人操作系統（ROS）進行了研究，以開源卡片式電腦樹莓派2B為核心搭建了開源移動機器人硬件平臺，利用ROS的分布式處理框架進行了系統軟件的開發，設計了一種低成本、高性能的開源移動機器人系統以開展SLAM等方面的研究，并開展了詳細的性能測試。實驗結果表明，該移動機器人系統不僅設計方案可行，實現了把機器人平臺節點信息無線傳輸到服務器節點并能遠程控制機器人進行精確移動，還具有成本低、性能高和易擴展等特點。

關鍵詞：SLAM；ROS；移動機器人；分布式處理框架；路徑規劃

中圖分類號：TP242                               文獻標志碼：A                                 文章編號：1001-4551(2017)02-0205-04
 

 

 

本文引用格式：

李建勇，劉雪梅，李雪霞,等.基于ROS的開源移動機器人系統設計［J］.機電工程，2017，34(2)：205-208.

LI Jianyong, LIU Xuemei, LI Xuexia, et al. Design of system for open source mobile robot based on ROS［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(2):205-208.
《機電工程》雜志：http://www.blhldz.com