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《機電工程》雜志，月刊( 詳細... )

中國標準連續出版物號： ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主辦單位：浙江省機電集團有限公司
浙江大學(xué)
主編：趙 群
副 主 編：唐任仲、羅向陽(yáng)(執行主編)
總 經(jīng) 理：羅向陽(yáng)
出 版：浙江《機電工程》雜志社有限公司
地 址：杭州市上城區延安路95號浙江省機電集團大樓二樓211、212室
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基于視覺(jué)的機器人抓取系統應用研究綜述*

作者：夏群峰，彭勇剛* 日期：2014-08-05/span> 瀏覽：4972 查看PDF文檔

基于視覺(jué)的機器人抓取系統應用研究綜述*
夏群峰，彭勇剛*
（浙江大學(xué)電氣工程學(xué)院，浙江杭州310027）
摘要：針對生產(chǎn)線(xiàn)上工業(yè)機器人的柔性和智能水平不高的問(wèn)題，將日益發(fā)展的計算機視覺(jué)技術(shù)引入原有的搬運工業(yè)機器人領(lǐng)域，利用機器人視覺(jué)技術(shù)獲取工件及其周?chē)h(huán)境的信息，識別出了所要操作的目標工件，并能通過(guò)做出決策來(lái)引導工業(yè)機器人完成對工件的抓取和放置等操作。針對生產(chǎn)線(xiàn)上的工業(yè)機器人抓取系統中攝像機的標定、目標工件的識別匹配、機器人對目標工件的定位抓取這3個(gè)主要步驟在現階段的研究成果進(jìn)行了綜述，對計算機視覺(jué)定位中涉及到的相關(guān)圖像預處理方法進(jìn)行了分析與歸納，并對該技術(shù)的實(shí)際應用研究和未來(lái)發(fā)展進(jìn)行了討論。研究結果表明，視覺(jué)抓取系統技術(shù)成熟，能夠滿(mǎn)足工業(yè)應用中的實(shí)時(shí)性要求，各部分算法的研究和改進(jìn)對工業(yè)的發(fā)展和相關(guān)研究具有一定的參考價(jià)值。
關(guān)鍵詞：計算機視覺(jué)；機器人抓??；標定；匹配；視覺(jué)定位

中圖分類(lèi)號：TH39；TP242 文獻標志碼：A 文章編號：1001-4551（2014）06-0697-06

 

本文引用格式：
夏群峰，彭勇剛. 基于視覺(jué)的機器人抓取系統應用研究綜述［J］. 機電工程，2014，31（6）：697-701，710.
XIA Qun-feng，PENG Yong-gang. Review on application research of robots scraping system based on visual［J］. Journal of Mechanical & Electrical Engineering，2014，31（6）：697-701，710.
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