《機電工程》雜志，月刊( 詳細... )
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清潔機器人路徑規劃算法研究綜述*
作者：趙曉東,鮑方 日期：2014-01-23/span> 瀏覽：4194 查看PDF文檔
清潔機器人路徑規劃算法研究綜述*
趙曉東,鮑方
(杭州電子科技大學(xué) 信息與控制研究所,浙江 杭州 310018)
摘要：針對目前清潔機器人的清潔效率低,同時(shí)路徑規劃技術(shù)在實(shí)際應用中方法簡(jiǎn)單、適應性弱,特別是在障礙物環(huán)境下存在明顯的不足等問(wèn)題，提出了路徑規劃的基本方法及關(guān)鍵過(guò)程,保證機器人完成清潔任務(wù),達到自主路徑規劃和全區域覆蓋的要求。著(zhù)重分析了環(huán)境建模的不同技術(shù),同時(shí)討論了在環(huán)境地圖中不同的路徑搜索算法,通過(guò)對算法的覆蓋率、重復率等重要性能指標進(jìn)行了比較,分析了不同算法的優(yōu)、缺點(diǎn)及適用范圍,為算法的合理應用提供了技術(shù)參考,最后提出了清潔機器人進(jìn)一步研究的方向。研究結果表明，根據環(huán)境的復雜程度,需要采取不同的路徑規劃算法來(lái)制定控制方案,而對多種算法進(jìn)行融合技術(shù)處理則能有效地提高對不同環(huán)境的適用度以及控制系統的魯棒性。
關(guān)鍵詞：清潔機器人;路徑規劃;環(huán)境建模;覆蓋率;魯棒性
中圖分類(lèi)號：TP242.6
文獻標志碼：A文章編號：1001-4551(2013)11-1440-05
本文引用格式：
趙曉東,鮑方.清潔機器人路徑規劃算法研究綜述［J］.機電工程，2013，30（11）：1440-1444.
ZHAO Xiaodong, BAO Fang. Survey on cleaning robot path planning algorithm［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2013,30(11):1440-1444.
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