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觸覺(jué)反饋遙操作機器人關(guān)鍵控制技術(shù)的發(fā)展現狀*

作者：田大鵬1，2 日期：2013-12-02/span> 瀏覽：4239 查看PDF文檔

觸覺(jué)反饋遙操作機器人關(guān)鍵控制技術(shù)的發(fā)展現狀*
田大鵬1，2
(1.中國科學(xué)院 航空光學(xué)成像與精密測量重點(diǎn)實(shí)驗室,吉林 長(cháng)春 130033;
2.中國科學(xué)院 長(cháng)春光學(xué)精密機械與物理研究所,吉林 長(cháng)春 130033)

摘要：針對現有的綜述難以全面涵蓋在觸覺(jué)反饋遙操作控制領(lǐng)域的新成果與新方向這一問(wèn)題,分析了傳統雙向控制結構,對國內外新提出的改進(jìn)四通道控制方法、移動(dòng)機器人異構雙向控制、多向控制結構、通信干擾觀(guān)測器等方法進(jìn)行了論述。對關(guān)鍵的四通道控制方法進(jìn)行了實(shí)驗和評價(jià),分析了存在定常/時(shí)變通信延遲時(shí)的穩定控制方法,從而理清了遙操作機器人控制領(lǐng)域的研究脈絡(luò )與方向。研究結果表明,觸覺(jué)反饋遙操作機器人的控制技術(shù)將按有、無(wú)通信延遲劃分,在兩個(gè)方向上并行發(fā)展:一方面將以四通道方法為基礎提出新的異構形式和多機器人控制結構,并通過(guò)干擾抑制來(lái)提高系統透明性;另一方面將以無(wú)源性理論以及干擾觀(guān)測理論為基礎發(fā)展出適用于時(shí)變延遲的高透明雙向控制和多向控制方法。
關(guān)鍵詞：觸覺(jué)反饋;遙操作;機器人;控制
中圖分類(lèi)號：TP273；TP242文獻標志碼：A文章編號：1001-4551(2013)09-1042-09

本文的文獻著(zhù)錄格式：

田大鵬.觸覺(jué)反饋遙操作機器人關(guān)鍵控制技術(shù)的發(fā)展現狀[J].機電工程,2013,30(9):1042-1050.
TIAN Dapeng.Development and present situation on pivotal control technology of teleoperation robots with haptic feedback[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(9):1042-1050.